自作ドローンの野外テストをしに、
出かけてきました。自作ドローンが墜落後初になります。
河川敷でドローンのテスト飛行
屋内の飛行テストではすでに安定飛行ができることを確認はできたので、
広い屋外で思い切ったフライトテストをし、
自作ドローンの仕上がりの確認をおこないます。
結果が楽しみです。
夜明け前５時過ぎ、
環八を南に多摩川に向けて走っていたら、
原付にRC飛行機を乗せて走っていた人を見かけました。
早朝「考えることは同じだな」と勝手に同志意識が湧きました。
おそらく人の少ない時間帯に、
河川敷でラジコン飛行機を飛ばすのでしょう。
早々と現場に到着したものの、
まだ日の出時間の30分前。あたりはまだ薄暗かったです。
アクションカメラは暗がりに弱い
周囲はまだ暗いので、
ドローン搭載のアクションカメラの映像は期待できません。
晴天であればなかなか鮮やかな映像が撮影できますが、
格安に限らず、暗がりに弱いのがアクションカメラです。
iPhoneのカメラで撮って、
このくらいの暗さだと、GoProのようなお値段が高いアクションカメラでも
感度不足で真っ暗な映像しか撮れないでしょう。
人様にぶつかって事故になってもいけないので、
フライトテストは人気のない早朝の時間帯を選んでいます。
あまり早すぎると周囲は暗すぎて、
せっかくのドローン搭載のカメラで録画をしても、
撮れる映像は何が写っているかよくわからないものになります。
堂々と日中ドローンを飛ばしたい！
暗がりではなくて、
広い安全な場所で日中思い切ってドローンを飛ばしたいものですが、
住居がひしめいている都内ではそんなことは贅沢なことです。
しかも首相官邸ドローン特攻事件から、
マスメディアが相当ネガティブに報じたので、
最近では、世間のドローンに対する見方は厳しくなってきています。
DIYドローンの野外テスト開始！
さて、暗いのであまり綺麗な動画が撮れることは期待できませんが、
自作ドローンの仕上がりの確認は可能です。
早々に多摩川の現場に着くなり離陸準備をし、
いざTAKE OFF！
野外で飛ばしてみた初めの感想は、
「安定している！」でした。
心なしかパイロット自身も操縦スキルも向上しています。
今までは少し浮いただけで、びびってすぐスロットルを落とすものだから、
失速して、すぐ地面にバウンドしていました。
今回は、空中に浮いていても、
びびって失速させない、不動心を手に入れたようです。
安定飛行についてですが、
今回は、フライトコントローラ「KK2.1」のSelf LevelのP-Gainは、
前回の50の値から、40に下げてみました。
残念！またしても自作ドローンテストフライトで墜落！
今回のテストフライトはかなり調子が良く、
安定飛行だったので問題ないと思っていました。
しかし結論から言えば、
またしても墜落してしまいました。
バッテリーを2本持っていってテストフライトに出かけたのですが、
１つ目のバッテリーが無くなり、
２つ目のバッテリーに交換してから２分くらい飛行したところで、
そろそろ着陸しようとしたら、
突如きりもみ状態になってしまいました。
左右に振れながらの、ラフランディング（墜落？）でした。
墜落までの様子（動画あり）
暗いのと霧であまり良い映像ではないですが、
その時の映像があります。
地面から離陸した直後遠くに霞がかった建物が見えます。
高度を上げて太陽の方に旋回。ここまでは順調です。
さらに高度をあげて旋回や方向転換をしたところです。
離陸してかた２分くらい、
そろそろ着陸をしようとしたら機体が不安定になりました。
ひっとしたら機体が不安定に揺れ、
失速した時にスロットルを上げれば安定飛行に復帰できたかもしれないですが、
「タラレバ」と言っても後のまつりです。
今回のテストフライトは、
無事破損もなく終わると思うくらいの手応えを、
感じていたので残念です。
ポジティブに捉えると、
墜落でドローンの脚のみの破損で済んだのは不幸中の幸いです。
綺麗に折れているので、接着剤で修復可能です。
ボディなど他の部品をチェックしてみたら、
亀裂等は見つかリませんでした。
例のハニカム構造での印刷で、
強度向上が結果に繋がっているようです。
まとめ：一筋縄にはいかない自作ドローン でも楽しい！
墜落によって機体の破損はあったものの、
かなり仕上がりに対して手ごたえを感じた飛行でした。
墜落に関しては、特にプロポで突飛な操作はしていないことから、
きりもみの原因はおそらくKK2.1 のSelf Level の
P-Gainのパラメータが不適切なのかなと推測しています。
仮説ではありますが、
値を30とか、もっと下げたらうまくいくのではと考えています。（*1）
機体修理後、次回の飛行が楽しみです。
テストフライトを終え、足元が冷たいとおもったら地面が霜けていました。
冬の足音を感じました。
追記：2016.07.07
（*1）きりもみの原因判明！
フライトコントローラーのP-GAINの設定値不正など高度なものではなく、
単純にモーターが回転する下限値（MIN値）が低すぎて、
スロットルを下げ切らなくとも、モーターに完全停止になっていただけでした。
法律が制定され、飛行区域も制限され今では都内の都心部では飛行が厳しくなりました。
ドローンを大手を振って楽しんだり、技術向上・研究ができる場所が欲しいものです。
こうして新しいものに制限を加えるので技術者も研究意欲が減り、
中国をはじめ他国に技術的に遅れをとっていきます。
技術発展は単純に好奇心や、こうした遊びを通じて磨かれていくものです。
遊び場がないと上達する機会もなくなります。
折りたたみ可能な高性能でコンパクトなドローンがあります
投稿から時間が経ったので追記します（2023年9月）
自作は敷居が高いと思われる方は、
どんどん小型で持ち運びができるサイズのドローンも出ているので
利用してみてください。
最近では世間のドローンに対する風当たりも好転して、
観光地などで飛ばしている方をみかけます。
もちろん人混みや飛行禁止区域では
飛ばさないことは大前提です。
安全第一！ヨシ！
ルールを守って旅行先で空撮を楽しんでください。
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