自作ドローン

ドローン自作Naze32 Cleanflight Settingの設定パラメータ

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ドローン自作派御用達のフライト・コントローラー「Naze32」
Cleanflight Settingの設定パラメータの一例を紹介します。

ドローン自作派にはNaze32

ドローン自作派のマスト・アイテムではないかという人気の「Naze32」
これから作成してみようという方は、
Naze32を使った方が”有志”がいっぱいいるので、
情報も多くおすすめです。

マスコミはドローン=悪の印象操作しすぎ!

ここ最近の法規制で、
都内在住だとなかなか飛ばす場所がなく困っています。
「官邸ドローン特攻」も許すまじですが、
マスコミも「ドローン=悪」の印象操作の報道をし過ぎです。

以前は多摩川の河川敷の広い場所でドローンを飛ばし、
研究開発に勤しんでいたのですが、
世間の目も厳しくなって、
なかなか飛ばす場所もなく、
宝の持ち腐れ感も出てきた自作ドローンです。

Naze32 Cleanflightや基盤のfirmwareバックアップは必須

年末に田舎に帰省するので、
思い存分楽しんでやろうとチューニングの確認をしたら
Cleanflightやfirmwareのバージョンが上がっていました。

すかさずfirmwareのバージョンアップを行ったら、
ピーピー ピーピーとドローンからブザー音が鳴り続ける事態に陥りました。

今更ながら英文を読むと、
「バージョンアップすると設定が飛ぶから、バックアップしといてね♡」という趣旨の文言を発見!

やばい!設定が飛びました。
もはや何を設定したか覚えていません。

どうにか記憶や記録 、
YouTubeで丁寧に説明してくれてる人達の情報を元に、
再設定をしました。

自分への備忘録も兼ねて記します。

Naze32 Cleanflight のSetting

CleanFlight: キャリブレーション

まず平面なところでキャリブレーションです。

ドローン系YouTuberもアドバイスしていたのですが、
設定中は振動が起こらないため、息を止めます。

なので、私もキャリブレーション実行中は息も止めて行っています。
それくらい振動には配慮が必要でう。

「Calibrate Magnetometer」: X、Y、Z軸方向にドローンを360度回転させる必要があります。

Naze32 CleanFlight Settingキャリブレーション
Naze32 CleanFlight Setting:キャリブレーション設定

CleanFlight: Ports

Portsタブ。GPSを使用しているのでGPSのスイッチをONにします。

Naze32 CleanFlight Setting:Portsの設定
Naze32 CleanFlight Setting:Portsの設定

Configuration: Motors

Motorsタブ。

ここでギリギリモーターが回転する値をメモしておくのがポイントです。

Naze32 CleanFlight Setting:Motors設定
Naze32 CleanFlight Setting:Motors設定

CleanFlight: Configuration

Configurationタブ。

「MOTOR_STOP」:ARMした瞬間にモーターを回したくないのでONにしています。
「Minimum Throttle」:各々が所有するドローンのモータによって変わります。
先ほどMotorsで確認したものをセットします。

Naze32 CleanFlight Setting:Motors設定
Naze32 CleanFlight Setting:Configurationタブ設定

レシーバーモードやバッテリー関連の設定になります。

Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定
Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定

GPSとSONARを使用しているので下記です。

Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定
Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定

デフォルトのままで設定値はいじりませんでした。

Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定
Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定

Configuration: Receiver

Receiverタブです。

JRのレシーバーを使用しているので、
設定は下記の様になります。

送信機と動きが異なっていた場合は、配線や送信機の設定を見直すと良いです。

Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定Receiver
Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定Receiver

AUXでSonarやGPSのOn/Offをさせたいので、
「DPS HOLD」の値を1800~2000、
「SONAR」の値を1800~2000に設定しました。

Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定Receiver
Naze32 CleanFlight Setting:Configuration設定Receiver

Magnetometer Declination調べかた

ConfigurationタブのGPSのところに
「Magnetometer Declination」の設定があります。

これは、NOAAのリンクでチェック可能です。

GPSで現在地を補足して値を示してくれます。
スマホでもアクセス可能です。

NCEI Geomagnetic Calculators
NCEI Geomagnetic Calculators

www.ngdc.noaa.gov

まとめ

これから自作ドローンを作成してみようという方は、
Naze32をドローンの脳みそとして使った方が、
世界中に情報もいっぱいあって良いです。

本投稿ではCleanFlightの設定値を紹介したので、
これからドローンを自作してみようという方や、
すでにNaze32ユーザーで設定パラメーターを模索している人の
参考になったら幸いです。

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